前期准备：采用专用夹具固定被测人形机器人，布设温升测温点位，接入PLC温度采集线路；调试无线温升记录仪、照度控制系统及各类测试设备，确保数据采集、设备运行无异常；准备各类测试表面、障碍物及工装，按标准要求摆放到位。

光照环境温升测试：关闭测试房采光设备，校准照度仪器，搭建50勒克斯标准低光测试环境，完成低光稳态测试；切换至对应等级强光环境，完成强光稳态测试；依次完成低光转强光、强光转低光两类光照切换工况测试，全程同步采集温升数据。

表面及稳定性测试：在各类硬质、软质测试表面，依次完成斜坡（含湿玻璃坡道）、楼梯、洼地、地板门槛等高程变化及稳定性测试，记录机器人通行状态、稳定性参数。

障碍物测试：在指定测试表面，布置各类障碍物（含专用测试设备及实物障碍物），测试机器人对障碍物的识别、规避及通行能力，记录相关性能数据。

锐边测试：按标准要求布设锐边测试设备，开展锐边接触测试，记录机器人相关安全性能数据。

数据整理与判定：全程依托PLC+无线温升设备及各类测试仪器，连续采集机器人运行温升、稳定性、障碍物规避、锐边接触等相关数据，结合国内外参考标准，完成性能判定、安全合规性核验及智能化等级匹配核验，形成完整测试报告。

       测试表面测试 UL 3300 7.2.3在指定测试表面开展机器人相关性能、安全测试，测试表面分类如下，覆盖室内外全场景：

硬质测试表面：包括但不限于木地板、层压板、乙烯基地板、瓷砖、反光瓷砖（室内）；混凝土、沥青、碎石（室外）。

软质测试表面：包括但不限于地毯（参考IEC 62885-2）、橡胶垫（室内）；草坪、草皮、泥土、沙子（室外）

相关测试内容

温升测试

采用无线终端数据采集系统，通过无线组成数据采集端：PLC可编程控制器，实时读取机器人整机及核心部件运行实时温度，采用36个温度采集点，实时对机器人各关节部份实时运行温度，待机温度采集等。

温升监测主体：无线温升记录仪配套工装：专用温升测试固定夹具

环境设施：PLC调节测试光源，模拟使用中的密闭暗房光照测试，试验室采用框架式拼装结构。程控式无级可调光照照度控制系统。光照度可以实现50-100000Lux，试验房间内尺寸W4800XD1200XH2000MM（长X宽X高）。

测试地面/稳定性/障碍物测试

1.测试表面：硬质表面（木地板、层压板、乙烯基地板、瓷砖、反光瓷砖、混凝土、沥青、碎石）、软质表面（地毯、橡胶垫、草坪、草皮、泥土、沙子）

2.障碍物测试设备：成人躯干（直径200mm×长度600mm圆筒，黑色毛毡/粗布制作，反射率5%-10%）、成人小腿（直径70mm×高400mm圆筒，黑色毛毡/粗布制作，反射率5%-10%）、幼儿假人（14.5kg，站立/坐姿，黑色毛毡/粗布制作，反射率5%-10%）、婴儿假人（9.4kg，爬行/平躺姿势，

黑色毛毡/粗布制作，反射率5%-10%）、墙壁板材（松木木板、透光率＞95%无色丙烯酸板材，高1.5m×宽1m）、桌子（木腿/钢腿，高0.7-0.8m、宽1.5-2.0m、深0.5-0.8m，支腿厚度0.03-0.05m，最小重量16.6kg）、15mm高金属地板门槛、背包 1件、运动器材，如棒球棒、球、滑板、滑板车 各1件、

食品和饮料容器 各1件、玻璃罐和玻璃瓶（透明1件、绿色1件、棕色1件）；宠物和家畜；（客户自提供）、注意胶带  1件、纸板 1件、移动物体（客户自提供）、自动吸尘器（室内）；（客户自提供）、自动割草机（室外）；（客户自提供）其他机器人（客户自提供）、可移动障碍物、能反射或折射光线的物体；

管道/喷头；、轮椅、手杖、拐杖、围栏（栏杆、链条等）；以及从可移动电源龙头接出的电源电缆（如 14 号 SJT 电缆或同等软电缆）、运动器材：球棒1个，蓝球1个，滑板1个。

3.锐边测试设备：采用钢质心轴（直径9.53mm±0.12mm，表面粗糙度≤0.40微米，洛氏硬度C级≥40，无划痕毛刺，长度适配测试）、压敏型聚四氟乙烯高温电绝缘胶带（衬底厚度0.066-0.089mm，硅树脂粘合剂标称厚度0.08mm，宽度≥6mm，测试温度21.1-26.6℃）

4.斜坡测试：斜坡测试平台（适配室内/室外机器人坡度），程控式角度可调。测试平台采用湿玻璃坡道、楼梯（符合规格要求）、洼地（不同宽度规格）、各类障碍物实物（背包、棒球棒、玻璃罐等）

  光照环境温升测试（UL 3300 7.2.9）a）低强度标准光照环境：暗房测试房内恒定营造50勒克斯低照度光照条件，同步采集温度数据。

b）高强度分级光照环境：室内专用型人形机器人，恒定10000勒克斯强光环境；全场景通用型人形机器人，恒定100000勒克斯强光环境，同步采集温度数据。

c）光照渐变工况一：由50勒克斯低光环境平稳过渡切换至对应等级高强度光照环境，全程同步采集温度数据。

d）光照渐变工况二：由对应等级高强度光照环境平稳过渡切换至50勒克斯低光环境，连续记录温升变化曲线。

机器人稳定性测试（UL 3300 7.2.4）

1. 环境变化试验（UL 3300 7.2.4.1）

楼梯环境：立管高度15.24厘米至19.05厘米；垂直障碍物之间的楼梯宽度至少55.88厘米；胎面深度至少30.48厘米±5.08厘米。

较小的洼地环境：洼地宽度分别为机器人宽度的50%、机器人宽度的100%、1米、2米，测试机器人在洼地环境中的通行稳定性。

地板门槛环境：①在坚硬测试表面上，越过15毫米高的金属地板门槛；②在15毫米高的金属地板门槛上，从硬测试表面过渡到软测试表面；③在15毫米高的金属地板门槛上，从软测试表面过渡到硬测试表面。

2. 斜坡测试（UL 3300 7.2.4）

向下斜坡：从水平面向下倾斜5°（室内机器人）或15°（室外机器人），同时测试机器人90°至180°的转弯稳定性。

向上斜坡：从水平面向上过渡到坡度5°（室内机器人）或15°（室外机器人），同时测试机器人90°至180°的转弯稳定性。

湿玻璃坡道：针对室外机器人和/或在温度低于0℃的潮湿环境中使用的机器人，从水平面向下倾斜5°（室内机器人）或15°（室外机器人）的湿玻璃坡道，测试通行稳定性。

障碍物试验（UL 3300 7.2.5、8.4.5）

1. 障碍物类型

固定/静态障碍物：背包、棒球棒、球、滑板/滑板车、玻璃罐（透明、绿色、棕色等不同颜色）、玻璃瓶、宠物和家畜、注意胶带、纸板、管道/喷头、轮椅、手杖、拐杖、沃克、围栏（栏杆、链条等）、从可移动电源龙头接出的电源电缆（如14号SJT电缆或同等软电缆）。

移动物体/可移动障碍物：自动吸尘器（室内）、自动割草机（室外）、其他机器人、能反射或折射光线的物体。

2. 障碍物测试设备规格

成人躯干：直径200毫米×长度600毫米的圆筒，采用黑色毛毡或粗布制作，反射率控制在5%-10%之间。

成人小腿：直径70毫米×高400毫米的圆筒，采用黑色毛毡或粗布制作，反射率控制在5%-10%之间。

儿童身体：①幼儿假人（14.5千克），质量分布参考表2，尺寸参考图1，以站立和坐姿放置；②婴儿假人（9.4千克），质量分布参考表3，尺寸参考图2，以爬行和平躺两种姿势放置；两者均采用黑色毛毡或粗布制作，反射率控制在5%-10%之间。

墙壁：类似墙壁的板材，包括松木木板和透光率超过95%的无色丙烯酸板材，规格为高1.5米、宽1米。

桌子：带四条腿（木腿如松木、金属腿如钢）的盘状结构，高度0.7-0.8米、宽度1.5-2.0米、深度0.5-0.8米，支腿厚度0.03-0.05米，最小重量16.6千克。

锐边测试（参考UL 3300 7.2.12.3）a）心轴要求：旋转75%中心位置时，切向速度恒定为25.4毫米/秒±2.0毫米/秒，启动和停止平稳；由钢制成，测试表面无划痕、刻痕、毛刺，表面粗糙度≤0.40微米，洛氏硬度C级≥40，直径9.53毫米±0.12毫米，长度适配测试需求。

b）胶带要求：采用压敏型聚四氟乙烯高温电绝缘胶带，聚四氟乙烯衬底厚度0.066-0.089毫米，粘合剂为压敏硅树脂聚合物，标称厚度0.08毫米，胶带宽度≥6毫米；测试时胶带温度保持在21.1℃至26.6℃之间。