GB/T38124《人形机器人性能测试方法》
左右环形：正弯 / 反弯 4m 曲率半径弯道，测试转向步态、重心偏移、连续循环耐久；
底部长直道：直线速度、多路面越障长距离跑机；
楼梯环境平台：15.24–19.05mm 梯高、≥558mm 梯宽标准梯台，攀爬下行性能检测。
GB/T37421《服务机器人安全要求》
全域稳定性验证：洼地、门槛、斜坡、楼梯、碰撞假体全套安全工况，防倾倒、夹伤、冲击风险评估。
T/CIE298-2025《人形机器人智能化分级》四维五级
感知认知：暗房光照、风力、障碍识别、路面地形感知；
决策学习：环形多圈自主路径、动态障碍绕行；
执行表现：斜坡、楼梯、弯道、复杂路面步态执行精度；
协作交互：成人假体人机共处碰撞、近距离交互安全测试北京市人民政府。
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